项目背景 

   我国是用电大国，配电房数量多、分布广，内部仪表、开关等，更是种类繁多、数量庞杂，巡检工作任务繁重。传统巡检主要由人工完成，并通过固定监控设备和手持式检测设备进行辅助巡检，问题非常突出：

工作量大：配电房、继保室、IDC、开关室等数量巨大，巡检内容多、场景复杂，人工巡检难以按要求全时、全方位覆盖。

反应滞后：配电房、继保室、IDC（数据中心）、开关室等属于高危场所，人员难以实时值守，往往是出现异常情况时，业务人员才能发现和做出响应，因反应相对滞后有时还会酿成事故。

信息分散：传统监控设备不是基于网络平台，信息不能共享，更不能进行数据转换和综合分析，对设备运行状态和环境进行智能监管，只是对设备状态进行视频监控，信息不能集成。

隐患较多：人员对现场环境感知度差，对于有毒有害气体、部分辐射可能无法感知，但可能对人体造成重大影响，安全隐患较多。容易受到个人经验和情绪、主观意识的影响；频率低，间隔长，设备发生故障不能及时被发现；人工获取的数据难以形成完整报表和统计；

智能巡检机器人组成

   配电室智能巡检机器人主要由智能巡检机器人、轨道、挂载设备、通信系统和远程监控软件组成。

智能巡检机器人：是整个系统的核心部分，本体搭载多种先进传感器，如 360° 双光云台、红外热像仪、超声传感器、气体传感器、环境监测等。前端为带伸缩可见光摄像机，可监测配电柜设备状态，后端的红外热像仪能检测设备温度信息。

轨道：采用十字型高强度铝合金型材，表面经阳极氧化处理，具备高抗腐蚀和较强的耐磨损性能。通过专用吊装结构悬挂于配电室顶部，为机器人提供运行路径。

挂载设备：丰富多样，可根据实际需求进行配置。例如，可搭载各种传感设备，如局放监测、温湿度传感器、红外热成像、气体检测、监控球机等多种前端设备，从多个角度对机房设备进行整体性扫描式温度局放采集。

通信系统：在配电室部署无线通讯设备，机器人与基站之间通过无线网络通讯，在基站与后台监控平台敷设光缆，确保数据传输稳定可靠。

远程监控软件：是机器人任务分配的可视化智能调度平台，主要完成机器人的集中监控、任务配置、数据分析和报警等功能。主要包含机器人管理模块、实时监控模块、任务管理模块、巡检结果确认模块、巡检结果分析模块、用户管理模块、系统调试维护模块和通讯接口模块。

配电室智能巡检机器人功能丰富，为电力巡检提供了全方位的保障。益可达智能巡检机器人基于项目需求可做一下功能定制：

视频监控：搭载可见光摄像机通过机器人移动，对配电室内各类设施运行状态进行高清视频监控。云台为高速高精度云台，旋转速度为 80°/s，可迅速找到目标位置，旋转角度水平方向为 360 度连续旋转，垂直方向为 ±90°，确保全视野无盲区。定位精度高，能准确捕捉预置位置的图像信息。可见光摄像机采用 200 万像素 CCD 成像单元，在实现大范围监控的同时，还能获得高清的画质，有利于实现机器人的智能识别功能。

红外测温：利用自身携带的红外热成像仪对室内电力设备温度数据进行采集、分析，进而诊断出致热型设备故障及热缺陷，触发相应报警。巡检任务执行完成后会自动生成任务报表，对设备温度进行有效的诊断。

局放监测：开关柜局部放电的检测采用瞬态地电波（TEV）检测法，瞬态地电波（TEV）传感器实时监测开关柜局放信号的主要特征量，包括局放脉冲次数、脉冲幅值，通过对不同缺陷模型下的时域相位、脉冲数和测量阀值之间关系的研究，结合超高频传感器和脉冲电流传感器，排除场干扰信号，对开关柜绝缘故障情况进行报警。

环境多要素监测：巡检机器人携带的环境监测模块，能够监测环境中的有害气体、温度、湿度、烟雾等环境信息。实时将采集的环境信息传输到控制中心，当监测到有害气体超标时，系统将进行报警，以提示运维人员及时处理。

自动避障：在智能巡检机器人上配置超声检测系统，当机器人进行巡检工作时，通过发射超声波并对回传的信号进行接收检测前方是否有障碍物，如果检测到路线上有障碍物，机器人会向监控平台发出寻求指令，等障碍物清除后，巡检机器人恢复行进。

状态提醒：巡检机器人具备自主充电的功能，当电量低于 10% 时将自动找到充电基站充电；通过指示灯显示当前机器人的工作、充电及报警等状态信息，方便电力运维人员巡检查看。

巡航控制方式设置：根据配电室实际所需频度设置巡航方案，选择自动或手动巡检方式。自动是指电力运维人员提前在平台上设置好智能巡检机器人的巡检时间，随后机器人按照指令对设备进行定时巡检；手动控制是指管理人员借助计算机利用云端，对机器人的移动进行控制，从而使机器人完成巡检任务。

   智能巡检机器人是促进电网智能化的创新手段。变电站检测中遇到的紧急、困难、危险、重复性工作，由变电站智能检测机器人代替人工完成。巡检机器人可携带红外热像仪、可见光CCD等相关变电所设备检测装置，在各种气候条件下巡检，按照固定的路线，自动识别电力设备内部的热缺陷、外部的机械或电气问题(如异物、损伤、发热等)。为操作员提供诊断电源。设备运行中的隐患和故障前兆数据。通过人机界面，生成设备的历史温度曲线，提高设备运行状态的可预测性，为基于状态的维修或状态评估提供有效的数据支持，从而减少事故的发生；不断探索声监控的实际应用。存储诊断系统；不断深化和推广基于应用机器人的运行维护管理模式，有效提升核心管理水平。